Le GyRobo avance, très doucement mais on a de plus en plus d’espoir d’y arriver.

Samedi 30/4, nous étions peu nombreux mais chacun a contribué au GyRobo :

  • Denis dessine des supports adaptés aux capteurs (Gyroscope et module bluetooth) qui doivent être bien fixés. Il ne reste plus qu’à ajuster la profondeur des gravures pour encastrer les écrous ;
  • Baptiste dessine les illustrations qui seront sur le GyRobo à la fin. Là aussi, ça avance bien ;
  • Fanch réfléchit à un dispositif qui permettrait un accès plus facile aux broches de l’arduino et à la plaque de prototypage. Le but serait d’éviter de les déplacer lors des ajustements.
  • Denis, Baptiste, Fanch et Anne-Laure ont réfléchi (intensément) à la formule de calcul qui doit permettre aux moteurs de faire avancer le GyRobo et de faire les corrections pour que le GyRobo ne tombe pas.

La photo ci-dessous montrer le résultat de ces réflexions intenses !

gyrobo-calculs-savants

L’idée générale, c’est que la valeur transmise aux moteurs doit tenir compte de :

  • la vitesse demandée (le joystick donne la valeur « MotorPower »),
  • la correction à apporter (PID, le résultat de la boucle de régulation,
  • et (c’est là que ça se complique), tenir compte du fait qu’une valeur comprise entre -75 et +75 ne fait pas bouger les moteurs.

Nous avons trouvé ce qu’il nous fallait pour avancer !